双车联动AGV设计及其在商用车总线中的应用

一、双车联动AGV在商用车多车型混线装配中的运行流程

使用双车联动AGV做商用车总装线大多是一个环线，包含AGV上线等待工位，商用车车架上线工位，发动机、驾驶室、轮胎等各装配工位，冷媒、制动液、燃油等加注工位，商用车整车下线工位和AGV空车返回工位。双车联动AGV运行流程，如图1所示。

二、双车联动AGV设计

双车联动AGV通过商用车车架将前车AGV和后车AGV连接构成一个装配系统。前车AGV支撑商用车前桥横梁，后车AGV支撑商用车中后桥。通过调整AGV上支撑工装滑轨实现不同车型车桥、不同支持位置的切换，完成车架底盘支撑与输送。前后车AGV各自具有独立的动力，且后车AGV在双车联动时可以切断动力，降低了双车联动时对网络质量的要求，保证双车联动时平稳运行。

1.前车AGV设计

驱动单元是AGV机械设计的核心部分，驱动单元的高度直接影响AGV整车高度。为了满足装配作业面1050mm左右的作业高度要求，前车AGV车体结构设计为“前宽后窄”的一个纯平的台面。如图2所示。

前车驱动单元，采用铰接结构，能够适应一定不平的路面；驱动单元集成取电板、电源转换器、磁导航循迹传感器、RFID读卡器等，极大缩短了车体尺寸。

2.后车AGV设计

后车AGV需要在双车联动AGV负载时切断行走动力，创新设计“转向舵+后驱动”的驱动结构。前侧设有转向舵[6]，负责AGV转向功能。驱动后置，为AGV提供前进和后退的动力。如图3所示  。

3.供电设计

由于商用车整车装配完成的自重较大，因此双车联动AGV运行时耗电量较高，且商用车总装线的生产节拍较高，采用非接触供电加备用电池的方式解决纯电池供电带来的充电等待问题，实现AGV不停车充电的方式保证连续装配运行，提高生产效率，实现绿色化生产。AGV供电原理，如图4所示。

4.AGV调度系统

AGV调度管理系统统一调配AGV任务，具备AGV状态监控、交通管制等功能，可与客户信息系统连接执行任务，高效管理AGV运行。AGV调度管理系统使用Wi-Fi和5G技术与AGV进行信息交互，当一种通信方式有问题时可以无缝切换通信模式，保证AGV与调度系统通信的可靠性，AGV双链路通信架构如图5所示。